一文读懂日NBA赌注平台本干扰的控制对象状态量
NBA赌注平台能尽快获得消除干扰的效果。设有：滤波器（101），从被控对象机械设备获取包含周期性扰动的被控对象状态量机械设备的控制，并从获取的被控对象状态量中提取周期性扰动；参考波形表(200)，其中存储了周期性扰动的由周期性扰动的频率分量组成的被控对象状态量的波形；设置单元(250)，其执行从参考波形表获得的参考波形和从被控对象机械设备获得的包括周期性扰动的被控对象状态量。通过对比，
权利要求，2页机械设备的控制，11页，11页，附图，17页 CN 110614277 A2019.12.27CN 110614277 A1。一种机械设备控制装置，其特征在于，具有： 过滤器，从控制对象机械设备获取包含周期性干扰的控制目标状态量，从获取的控制目标状态量中提取上述周期性干扰。参考波形表，存储由上述周期性扰动的频率分量构成的控制目标状态量的波形；将从参考波形表中获得的参考波形与受控状态量进行比较，包括从受控机械设备获得的周期性扰动，得到参考波形与包含周期性扰动的受控状态量之间的衰减差并求和。对于相位差，根据得到的衰减量和相位差预测滤波器的滤波结果，并根据预测结果对滤波器进行初始化。2. 2.根据权利要求1所述的机械控制装置，其特征在于， 所述基准波形与所述频率成分的比较通过基于快速傅里叶变换的运算得到频率响应来进行。3. 3. 2.根据权利要求1所述的机械设备控制装置，其特征在于， 所述被控制机械设备是对材料进行轧制的轧机，被控制的状态量是排出侧的板厚变化或轧制负荷的变化。4. , 周期扰动是出料侧厚度的变化或轧机内设置的轧辊旋转半径变化引起的轧制载荷变化, 滤波器的输出是轧辊间距或轧机的轧辊速度， 安装在上述轧机中的轧材的张力发生器的轧辊速度中的至少一种。
4. 2.根据权利要求1所述的机械设备控制装置，其特征在于， 所述控制对象机械设备是对材料进行轧制的轧机， 所述控制对象状态量是排出侧板厚偏差或轧制负荷的变化。5. ，上述周期性扰动是由于上述轧机中被轧材料的硬度变化引起的轧材出料侧材料厚度的偏差，以及上述-所述过滤器为上述轧机的轧辊间距或轧辊速度，设定为上述轧机的轧材的张力发生器的轧辊速度中的至少一种。5.一种控制机械设备的方法，包括：过滤，从被控对象机械设备获取包含周期性干扰的被控对象状态量，并从获得的被控对象状态量中提取上述周期性干扰；参考波形存储过程，将由周期性扰动的频率分量组成的波形存储为参考波形表；以及设置处理，包括从参考波形表获得的参考波形和从控制目标机器设备获得的参考波形，比较周期性扰动的控制对象状态量，以及参考波形之间的衰减量差和相位差得到控制对象状态量，根据得到的衰减量和相位差预测滤波处理的结果。结果，上述过滤处理的输出被初始化。6.一种程序，其特征在于，使计算机装置执行以下处理：从被控制对象机械装置获取包含周期性扰动的被控制对象状态量的过滤处理，并从所获取的被控制对象状态中提取上述周期性。数量干扰；权利要求1/2 第2页CN 110614277 A2 参考波形存储过程，将上述周期性干扰的频率分量组成的波形存储为参考波形表。和设置过程，从参考波形表中得到。将参考波形与包含从控制对象机械设备获得的周期性扰动的控制对象状态量进行比较，得到参考波形与控制对象状态量之间的衰减差和相位差。相位差预测上述滤波的结果，并根据预测结果初始化上述滤波过程的输出。
NBA赌注平台权利要求2/2 第3页CN 110614277 A3 机械设备控制装置、机械设备控制方法和程序技术领域本发明涉及一种机械设备控制装置、机械设备控制方法和程序。2.背景技术 [0002] 在生产各种工业产品的机械中，有时会以固定的时间间隔或固定的长度间隔(压制材料的固定长度)发生周期性扰动，并且引入了用于消除扰动的控制装置。以下，作为控制对象机械设备，以轧钢机为例进行说明，但对于一般机械设备也同样。[0003] 在作为用于高效地生产薄金属材料的机械装置的轧机中，由于辊在旋转方向上的半径的变化(以下，简称为“辊偏心”)，会产生排出侧板的厚度变化。由轧辊偏心引起的板厚波动是取决于轧辊转动周期的周期性板厚波动。因此，排出侧的板厚被辊偏心频率分量过滤，辊隙根据辊偏心分量进行操作。进行控制（例如，参照专利文献1）。[0005] 考虑到由辊引起的频率分量以外的周期性干扰也以相同的方式被控制(例如，参见专利文献2)。[0006] 在上述现有技术中，为了消除轧辊偏心等周期性的厚度变动，对周期性变动的频率的板厚偏差进行过滤，乘以控制增益，得到控制输出。作为轧辊偏心控制的方法，设置检测轧辊的一转的检测器，在轧辊空转的情况下，根据负载变动推定辊隙变动量，确定与轧辊的位置对应的修正量。卷的旋转方向，卷出来。
当轧辊空转时，是指轧辊在上下工作辊之间没有被轧材料的情况下旋转的状态。[0008] 在使用这种传统方法的情况下，由于可以消除由辊偏心引起的辊隙变化本身，因此可以大约100%地消除由辊偏心分量引起的板厚变化。但是，该方法虽然消除轧辊偏心部件厚度波动的效果较好，但需要检测轧辊一转的检测器，导致设备投资增加，检测器维护工作量增加。增加。此外，由于轧辊偏心分量是从负载波动中获得的，因此需要空转轧辊，工作效率也相应降低。[0010] 另外，当通过滤波器从板厚偏差检测值中提取轧辊偏心频率分量时，需要用于提取对应的轧辊偏心频率分量的滤波处理。另外，在使用通过计算机上的软件进行滤波处理的数字滤波器的情况下，为了得到高分辨率的滤波特性，需要滚动偏心频率成分的周期的数十倍的采样时间。[0011] 因此，在利用滤波器提取轧辊偏心频率成分的方法中，在发挥控制效果、降低轧机的排出侧的板厚偏差之前，存在花费时间的问题。毕竟，轧机中轧辊的偏心往往是由于轧机停机时轧辊圆周方向的热量分布不均匀造成的。该方向的热量分布变得均匀机械设备的控制，因此轧机出料侧的厚度变化也减小了。因此，在辊偏心控制的控制效果显现之前需要时间的情况下，在最需要控制的部分不能得到充分的控制效果。
[0012] 专利文献 1：日本专利公开第 62-27884 号 [0013] 专利文献 2：日本专利公开第 2015-166093 号说明书 1/11 页 4CN 110614277 A4 发明内容 [0014]本发明的目的在于提供一种机械装置控制装置、机械装置控制方法及程序，能够在控制产生周期性干扰的机械装置进行干扰消除控制时，尽快获得干扰消除效果。 . [0015] 为解决上述问题，例如采用本发明专利保护范围内所述的结构。该应用程序包括用于解决上述问题的多种手段，但如果给出一个示例，则它具有：过滤器，从被控对象机械设备获取包含周期性扰动的被控对象状态量，并从获得的被控对象状态量中提取周期性扰动；参考波形表存储由周期性扰动的频率分量组成的被控对象状态量的波形；将目标机械设备得到的包含周期性扰动的被控对象状态量进行比较，得到参考波形与包含周期性扰动的被控状态量之间的衰减差和相位差。根据得到的衰减和相位差，预测滤波器的滤波结果，根据预测结果对滤波器进行初始化。
NBA赌注平台通过描述以下实施例，可以使上述以外的问题、结构和效果更加清楚。附图说明 [0018] 图。图1是表示本发明的实施方式的机械设备控制装置(轧制控制装置)中的偏心控制的一个例子的结构图。[0019] 图。图2是表示一般的轧制控制装置的偏心控制的详细例子的结构图。[0020] 图。图3是表示定长滤波器的结构的图。[0021] 图。图4是表示定长滤波器的特性的图。[0022] 图。图5是表示定长滤波器的滤波器表的一例的结构图。[0023] 图。图6是表示一般的辊偏心控制的一例的框图。[0024] 图。图7是表示一体式校正辊的偏心控制的一个例子的框图。[0025] 图。图8是表示一体式校正辊的偏心控制特性的曲线图。[0026] 图。图9是表示比例积分校正偏心控制的一个例子的框图。[0027] 图。图10是表示积分积分校正偏心控制的特性的图。[0028] 图。图11是表示本发明的实施方式的轧制控制装置的偏心控制的详细例子的结构图。[0029] 图。图12是表示本发明的实施方式的基准波形表的一个例子的图。[0030] 图。图13是表示本发明的实施方式的基准波形的初始设定例的图。图14是表示本发明的实施方式的过滤表设定部的一例的框图。[0032] 图。图15是表示本发明的实施方式的衰减量相位差计算部的输出的一个例子的特性图。
[0033] 图。图16是表示本发明的一个实施方式的校正后的基准波形的一个例子的图。[0034] 图。图17是表示本发明的实施方式的衰减量相位差计算部的一例的框图。[0035] 图。图18是表示频率响应法的概要(时间响应)的图。[0036] 图。图19是表示频率响应法的概要(频率响应)的图。[0037] 图。图20是表示本发明的实施方式的硬度不均抑制控制部的一个例子的结构图。[0038] 图。图21是表示由计算机装置构成横摇控制装置的情况下的硬件的一个例子的框图。规格表2/11页5CN 110614277 A5 [0039] 附图标记说明 [0040] 1:轧机；1a：工作辊；1b：中间辊；1c：支撑辊；2：被轧材料；3：进料侧张力卷盘（TR）；3a、3：排出侧TR；4：轧机调速部分；5：进料侧TR控制部分；6：出料侧TR控制部分；7：辊缝控制部分；8：进料侧张力计；9：出料侧张力计；10：压制速度设置部分；11：送料侧张力设定部分；12：出料侧张力设定部分；13：送料侧段张力控制；14：出料侧张力控制段；15：进料侧张力电流转换段；16：放电侧张力电流转换段；17：出料侧板厚仪；18: 出料侧板厚控制段；19：旋转检测器；21：压力机控制部分；101：软件过滤器；110：相位匹配部分；111：出料侧板厚偏差-辊缝换算部分；120：输出时序调整部分；121：过滤表；121L：下过滤台；121U：上过滤台；200：参考波形表；201：参考波形表（1倍表）；202：参考波形表（2倍表）；250：过滤表设置固定部分；251：衰减量相位差计算部分；252：固定循环采样部分；255：参考表校正部分；256：过滤表写入部分；300：硬度不均抑制控制部分；301：频率成分提取部分；302：控制输出运算部分；C1：中央处理器；C2：只读存储器；C3：内存；C4：非易失性存储设备；C5：接口；C6：输入部分；C7：操作部分；
具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例。在本实施方式中，作为具有周期性变动的机械设备的控制装置，假设应用于轧机的控制装置。[0042] [1. [0043]压轧控制装置中的偏心控制的结构示例]图。图 1 显示了单机架轧机的结构。[0044] 图。图 2 显示了单机架轧机的一般控制结构。如图所示。如图1所示，单机架轧机在轧机1的轧制方向的进给侧具有进给侧张力滚筒(以下，称为“TR”)3a，在轧制机1的轧制方向上具有进给侧张力滚筒3a。放电侧。出口侧 TR3b。[0045] 金属轧材2从进给侧TR3a轧出后，即被轧材2由轧机1的工作辊1a轧制，然后卷绕在排出侧TR3b上。轧机1由工作辊1a、中间辊1b和支承辊1c构成，从靠近被轧材2的一侧穿过被轧材2。此外，设置有通过改变上下工作辊1a之间的辊隙来控制被轧材2的厚度的辊隙控制单元7，以及用于控制轧机1的轧机速度控制部4。速度。进料侧 TR3a 和出料侧 TR3b 由电动机驱动，设有进行该电动机的驱动控制的供给侧TR控制部5和排出侧TR控制部6。[0046] 在轧制期间，从轧制速度设定部10向轧制机速度控制部4输出速度指令，轧机速度控制部4进行用于使轧机1的速度恒定的控制。
NBA赌注平台对轧机1的进侧和出侧的被轧材施加张力，能够稳定且高效地进行压轧。因此机械设备的控制，进给侧张力设定部11和排出侧张力设定部12计算出要求张力。供给侧张力电流变换部15和排出侧张力电流变换部16求出由张力设定部11、12计算出的供给侧张力和排出侧张力的张力设定值，得到设定张力。提供被轧材料所需的电机扭矩的当前值。获得的电流值被提供给供电侧TR控制单元5和放电侧TR控制单元6。进料侧TR控制单元5和出料侧TR控制单元6控制电机电流以使其成为供给电流，并且通过施加到进料侧的电机转矩将预定值施加到待轧制材料上。侧 TR3a 和放电侧 TR3b 由电机电流驱动。紧张。[0047] 张力电流变换部15、16基于TR机械系统的模型和TR控制部计算成为张力设定值的电流设定值(电动机转矩设定值)。由于此处的控制模型中包含误差，因此使用安装在轧机1的进料侧和出料侧的进料侧张力计8和出料侧张力计9测量的实际张力，以及进给侧张力控制部13和排出侧张力控制部14修正张力设定值。手册 3/11 页 6CN 110614277 A6 [0048] 在图 如图1所示，由加法器12b、13b求出由进料侧张力计8和排出侧张力计9测得的实际张力，由加法器12b、13b计算出由进料侧张力计9测得的实际张力. 由固定部11和排出侧张力设定部12计算出的进给侧和排出侧的张力设定值的偏差。然后，将得到的偏差输入到进给侧张力控制单元13和排出侧张力控制部14。. . 由加法器12b、13b求出由进料侧张力计8和排出侧张力计9测得的实际张力，由加法器12b、13b计算出由进料侧张力计9测得的实际张力。由固定部11和排出侧张力设定部12计算出的进给侧和排出侧的张力设定值的偏差。然后，将得到的偏差输入到进给侧张力控制单元13和排出侧张力控制部14。. . 由加法器12b、13b求出由进料侧张力计8和排出侧张力计9测得的实际张力，由加法器12b、13b计算出由进料侧张力计9测得的实际张力。由固定部11和排出侧张力设定部12计算出的进给侧和排出侧的张力设定值的偏差。然后机械设备的控制，将得到的偏差输入到进给侧张力控制单元13和排出侧张力控制部14。. . 由固定部11和排出侧张力设定部12计算出的进给侧和排出侧的张力设定值的偏差。然后，将得到的偏差输入到进给侧张力控制单元13和排出侧张力控制部14。. . 由固定部11和排出侧张力设定部12计算出的进给侧和排出侧的张力设定值的偏差。然后，将得到的偏差输入到进给侧张力控制单元13和排出侧张力控制部14。. .